4.3. ORADAR ROS package

ORADAR ROS包用于连接Oradar MS500激光雷达，此ROS包支持ROS和ROS2环境。其中ROS支持 Indigo，Kinetic，Melodic等ROS版本；ROS2支持Ubuntu 18.04 ROS2 Dashing、Eloquent, Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy版本。

4.3.1. 使用方法：

  1. 在系统中安装ROS环境，具体安装方法参考下面链接：
    ROS安装链接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

    ROS2安装链接：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html(ROS2 Foxy版本)

    请不要在一台电脑上同时安装ROS和ROS2，以避免可能的版本冲突和手工安装其他库的麻烦

  2. 将oradar_ros源码复制到ros工作目录下的src目录，并修改相应文件

    mkdir -p ~/lidar_ros_ws/src
cp -ar oradar_ros ~/lidar_ros_ws/src/

    (1) 当使用ROS时，需要打开oradar_ros源码根目录下的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为CATKIN，

    #=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

    然后把package_ros1.xml文件复制一份，命名为为package.xml。

    (2) 当使用ROS2时，需要打开oradar_ros源码根目录下的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为COLCON，

    #=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD COLCON)

    然后把package_ros2.xml文件复制一份，命名为package.xml。

  3. 编译工程、设置环境变量

    当环境是ROS时：

    cd ~/lidar_ros_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

    当环境是ROS2时：

    cd ~/lidar_ros_ws
colcon build
source install/setup.bash

  4. 配置Ubuntu系统IP
    与雷达连接的网卡IP： 默认雷达IP为192.168.1.100, Ubuntu系统IP可配置为192.168.1.10（不能和雷达IP一样）

  5. 配置雷达参数

    打开oradar_ros/launch/下的launch文件进行参数配置 参数说明： 1）device_model雷达设备型号，default=MS500 2）frame_id 雷达id，default=laser_frame
    3）scan_topic 雷达的topic名称，default=scan
    4）angle_min 最小角度，单位度，取值范围 [-135,135],default=-135，即-135度
    5）angle_max 最大角度，单位度，取值范围 [-135,135],default=135，即135度
    6）range_min 最小距离，单位米，default=0.05
    7）range_max 最大距离，单位米，default=30.0
    8）inverted 是否设置倒装，取值范围true，false。default=false
    9）motor_speed 雷达转速，单位Hz，取值范围为10,15,20,25,30。default=15Hz
    10）lidar_ip 所要连接的雷达IP地址，默认为192.168.1.100
    11）lidar_port 所要连接的雷达端口号，默认为2007
    12）filter_size 雷达滤波等级，取值范围0,1,2,3,4,5。default=1

  1. motor_dir 雷达电机旋转方向，取值范围0(逆时针)，1(顺时针)。default=0

  1. 启动Oradar ROS节点

    当环境是ROS时：

    1. 发布LaserScan消息

    roslaunch oradar_ros ms500_scan.launch
或者
roslaunch oradar_ros ms500_scan_view.launch (使用rviz显示)

    1. 发布PointCloud消息

    roslaunch oradar_ros ms500_pointcloud.launch
或者
roslaunch oradar_ros ms500_pointcloud_view.launch (使用rviz显示)

    当环境是ROS2时：

    1. 发布LaserScan消息

    ros2 launch oradar_ros ms500_scan.launch.py
或者
ros2 launch oradar_ros ms500_scan_view.launch.py（使用rviz2显示）

    1. 发布PointCloud消息

    ros2 launch oradar_ros ms500_pointcloud.launch.py
或者
ros2 launch oradar_ros ms500_pointcloud_view.launch.py（使用rviz2显示）