4.1. Gemini2vl

4.1.1. 概述

提供Gemini2vl相机原始图像输入，支持rgb8，ir8bit实时流数据。

4.1.2. 机器人实物

设备名称	生产厂家	作用	参考链接
Orbbec Gemini2vl相机	奥比中光	3D结构光深度视觉相机，点云数据输入源	https://item.jd.com/10085187988079.html

4.1.3. 应用说明

运行本应用示例，可以获取到Gemini2vl相机实时流数据

4.1.3.1. 功能包安装

1、安装foxglove

或直接采用奥比附带提供的docker环境

4.1.3.2. 编译

1、可以全编译 colcon build

2、单独编译本功能包 colcon build –packages-select camera

4.1.3.3. 运行

source install/setup.bash

ros2 run camera gemini2vl

4.1.3.4. 显示

通过foxglove或rviz2可以实时查看图像

4.1.4. 接口说明

4.1.4.1. 话题、服务、动作

名称	消息类型	说明	发起端	接收端
/robot_sdk/left_ir	sensor_msgs::msg::Image	topic发布摄像头左ir图像	本模块	无
/robot_sdk/right_ir	sensor_msgs::msg::Image	topic发布摄像头右ir图像	本模块	无
/robot_sdk/camera_result	sensor_msgs::msg::Image	topic发布摄像头右rgb图像	本模块	body_tracking_alg

4.1.4.2. 参数

名称(参数名)	类型	说明	是否必须	支持的配置	默认值	是否支持运行时动态配置
无

4.1.5. 常见问题

1、usb相机需要root权限运行，使用如下指令解决普通用户打开相机

sudo cp 99-orbbec.rules /etc/udev/rules.d/