2. RobotActuator

robot_actuator软件目录：

• app :运动机构类型、业务组合

• framework : 抽象基础框架曾，适合多种运控形态

• alg : PID、MPC运动控制算法、同步融合，通信接口、运动控制协议接口

• device: 小脑运控主板的外设配置和电机配置

• common ： 通用基础组件集合

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运动控制接口&协议：

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