2.1. Body_tracking 人体人脸跟随

2.1.1. 概述

通过视觉进行人脸目标检测与跟踪，并生成运动控制指令控制机器人自动跟随目标运动。该功能支持机器人实物和Gazebo仿真两种体验方式。

设备名称	生产厂家	作用	参考链接
Orbbec Gemini2vl相机	奥比中光	3D结构光深度视觉相机，点云数据输入源	https://item.jd.com/10085187988079.html

运行本应用示例，可以通过摄像头识别到人脸，从而控制小车运动轨迹，通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况xxx

1、安装gazebo

2、安装foxglove

或直接采用奥比附带提供的docker环境

1、可以全编译 colcon build

2、单独编译本功能包 colcon build –packages-select body_tracking

1、设备连接上gemini摄像头

2、source install/setup.bash (若设备执行器是zsh，则使用source install/setup.zsh)

3、ros2 launch body_tracking bringup_launch.py

此时launch启动应用，并自动打开gazebo，加载两轮差速小车模型（设备需要安装好gazebo和小车模型）

控制方法：识别到人脸，根据人脸的移动方向控制机器人底盘做前进后退转弯运动（在gazebo画面中仿真）：

人脸向上移动—–小车前进

人脸向下移动—–小车后退

人脸向左移动—–小车左转弯

人脸向右移动—–小车右转弯

原理，body_tracking实现判断人脸移动方向趋势，通过发布发布话题/cmd_vel，以控制底盘移动

通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况

名称	消息类型	说明	发起端	接收端
/cmd_vel	geometry_msgs/msg/Twist	topic发布控制机器人移动的线速度和角速度的信息指令	本模块	base controler
/robot_sdk/bbox_result	geometry_msgs::msg::Polygon	topic人脸框坐标数据	body_tracking_alg	本模块

名称(参数名)	类型	说明	是否必须	支持的配置	默认值	是否支持运行时动态配置
无

1、人脸识别跟随，使用gazebo仿真和真实机器人仿真存在差异，区别是真实机器人摄像头可以跟随着人脸转动对焦中心坐标

2、通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况。

3、若重新打开camera遇到异常，为上一次异常退出导致，这时尝试拔下camera usb重新上电重启