# Body_tracking 人体人脸跟随

## 概述

通过视觉进行人脸目标检测与跟踪，并生成运动控制指令控制机器人自动跟随目标运动。该功能支持机器人实物和Gazebo仿真两种体验方式。

## 机器人实物

| 设备名称             | 生产厂家 | 作用                                 | 参考链接                                |
| :------------------- | -------- | ------------------------------------ | --------------------------------------- |
| Orbbec Gemini2vl相机 | 奥比中光 | 3D结构光深度视觉相机，点云数据输入源 | https://item.jd.com/10085187988079.html |
|                      |          |                                      |                                         |

## 应用说明

运行本应用示例，可以通过摄像头识别到人脸，从而控制小车运动轨迹，通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况xxx

### 功能包安装

1、安装gazebo

2、安装foxglove

或直接采用奥比附带提供的docker环境

### 编译

1、可以全编译 colcon build

2、单独编译本功能包 colcon build --packages-select body_tracking

### 运行

1、设备连接上gemini摄像头

2、source install/setup.bash  (若设备执行器是zsh，则使用source install/setup.zsh)

3、ros2 launch body_tracking bringup_launch.py

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此时launch启动应用，并自动打开gazebo，加载两轮差速小车模型（设备需要安装好gazebo和小车模型）

控制方法：识别到人脸，根据人脸的移动方向控制机器人底盘做前进后退转弯运动（在gazebo画面中仿真）：

人脸向上移动-----小车前进

人脸向下移动-----小车后退

人脸向左移动-----小车左转弯

人脸向右移动-----小车右转弯

原理，body_tracking实现判断人脸移动方向趋势，通过发布发布话题/cmd_vel，以控制底盘移动

### 仿真

通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况

## 接口说明

### 话题、服务、动作

| 名称                   | 消息类型                    | 说明                                              | 发起端            | 接收端         |
| ---------------------- | --------------------------- | ------------------------------------------------- | ----------------- | -------------- |
| /cmd_vel               | geometry_msgs/msg/Twist     | topic发布控制机器人移动的线速度和角速度的信息指令 | 本模块            | base controler |
| /robot_sdk/bbox_result | geometry_msgs::msg::Polygon | topic人脸框坐标数据                               | body_tracking_alg | 本模块         |
|                        |                             |                                                   |                   |                |

### 参数

| 名称(参数名) | 类型 | 说明 | 是否必须 | 支持的配置 | 默认值 | 是否支持运行时动态配置 |
| ------------ | ---- | ---- | -------- | ---------- | ------ | ---------------------- |
| 无           |      |      |          |            |        |                        |
|              |      |      |          |            |        |                        |

## 常见问题

1、人脸识别跟随，使用gazebo仿真和真实机器人仿真存在差异，区别是真实机器人摄像头可以跟随着人脸转动对焦中心坐标

2、通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况。

3、若重新打开camera遇到异常，为上一次异常退出导致，这时尝试拔下camera usb重新上电重启