3.1. Body_tracking_alg 算法说明

3.1.1. 概述

通过 RGB 视频检测人脸框，将人脸框通知 ROS2 消息发布出去。

3.1.2. 机器人实物

设备名称	生产厂家	作用	参考链接
Orbbec Gemini2vl相机	奥比中光	3D结构光深度视觉相机，点云数据输入源	https://item.jd.com/10085187988079.html

3.1.3. 应用说明

运行本应用示例，可以通过摄像头识别到人脸，将人脸框通过 ROS2 消息发布出去，使用的人脸框检测算法为 arcface 的算法，支持 100 个设备端使用。

3.1.3.1. 功能包安装

1、安装gazebo

2、安装foxglove

或直接采用奥比附带提供的docker环境

3.1.3.2. 编译

1、可以全编译 colcon build

2、单独编译本功能包 colcon build –packages-select body_tracking_alg

3.1.3.3. 运行

ros2 launch bringup bringup_launch.py

3.1.3.4. 仿真

通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况。

可以 ros2 topic echo /robot_sdk/bbox_result 查看实时人脸框信息

3.1.4. 接口说明

3.1.4.1. 话题、服务、动作

名称	消息类型	说明	发起端	接收端
/robot_sdk/camera_result	sensor_msgs::msg::Image	camera 节点发布的 RGB 视频数据	camera 节点	本模块
/robot_sdk/bbox_result	geometry_msgs::msg::Polygon	人脸框坐标数据	本模块	body_tracking 节点

参数

conf/HumanDetectAlg_Cfg.txt 配置文件

名称(参数名)	类型	说明	是否必须	支持的配置	默认值	是否支持运行时动态配置
无

3.1.5. 常见问题

1、人脸识别跟随，使用gazebo仿真和真实机器人仿真存在差异，区别是真实机器人摄像头可以跟随着人脸转动对焦中心坐标

2、通过foxglove可以查看摄像头识别人脸框的情况，通过gazebo可以模拟演示人脸移动控制小车运动情况