# Robot SDK概述

RobotSDK作为机器人的“大脑”模块，为机器人提供感知、决策、规划和TurboAI的模型部署和加速能力；SDK内部包含Apps应用示例，传感器模块，算法模块，TurboAI，Tools工具集合和基础组件的模块；各个模块设计采用独立设计，采用接口依赖原则，方便逐步扩展更多传感器，算法功能模块；

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## 功能介绍

![frame](image/robot_sdk_frame.png)


**核心功能**

* 内置机器人常用各种应用Demo
* 内置机器人SLAM/避障/规划等算法
* 内置常用各种传感器驱动和多传感器融合方案
* 提供TurboAI的深度模型加速能力
* 提供机器人建图，定位和感知的应用案例
* 提供丰富文档，视频资料和论坛
* 提供foxglove/FlameGraph等调试工具

**亮点：**

“效率”：提供最少层级、高性能获取设备数据的能力

“灵活”：模块化传感器功能，灵活组合不同设备

“高可扩展”：支持日益多样化形态的设备及系统，以及插件化算法适用于不同场景

## Robot SDK 软件目录

![sdk_path.png](image/sdk_path.png)

* alg目录：存在机器人使用过程中常用一些算法，例如：VIO定位，SLAM，分割算法，障碍物检测算法，人物跟踪算法等；
* app目录：放置使用Camera，Lidar传感器和一些算法组成一些具备独立运行的功能示例；
* common目录： 放置一些基础的基础组件；
* device： 放置机器人主板及本体的一些外设器件，例如mic，LED等
* doc：放置SDK的一些使用，安装文档
* framework：放置一些软件框架的配置，例如Nav2，Movelt2等；
* sensor：放置机器人常用的传感器例如Camera，Lidar，RTK等；