# docker环境

## Docker环境简介

**Orbbec Docker开发环境说明：**

1.基于Ubuntu22.04 + ROS2-humble版本

2.包含ROS2基础工具包：rviz2、gazebo11、foxglove、robot_sdk、xxx

3.包含ROS2基础示例代码

4.包含奥比Robot SDK包

5.xxx...

---

## Docker镜像开发维护

Docker镜像基于Dockerfile进行迭代开发&管理维护。

详细见Git仓库。

## Docker编译构建

#### 1.下载dockerfile仓库

```
git clone gitlab@code.orbbec.com.cn:robot_kit/robot_sdk.git
```

#### 2.修改增删dockerfile

用vscode 或文本编辑器  打开Dockerfile进行修改或新增安装  新依赖 软件

如 新增加安装 git

```
apt install git -y
```

#### 3.编译构建新镜像

**编译构件命令**

```
docker build -t ubuntu2204-humble .
```

**编译构建过程如下图，构建名称ubuntu2204-humble**

![1703160270873](image/robot_env/1703160270873.png)

**编译构建完成**

![1703160277753](image/robot_env/1703160277753.png)

**如上图中 ubuntu2204-humble为我们构建出来的镜像image ubuntu2204-humble**

### **4.运行新镜像并查看ROS版本**

![1703160285254](image/robot_env/1703160285254.png)

### **5.运行RVIZ2**

![1703160293667](image/robot_env/1703160293667.png)

### **6.运行gazebo**

![1703160301349](image/robot_env/1703160301349.png)

### 7.运行turtlesim示例

![1703165376984](image/robot_env/1703165376984.png)

### 8.退出容器

```
输入 exit 或者ctrl + D
```

## Docker 配置打包

**Dockerfile 配置修改测试后提交打包**

**1.提交全部更改到本地容器：**

```
docker commit 【容器ID】
```

此时的容器会生成一个新的未命名的镜像。我们需要对它重新命名，

镜像重命名：

```
docker tag 0bc42f7ff218【镜像ID】 sqlmap_docker:v1【名称：版本】
```

镜像打包：

```
docker save sqlmap_docker:v1 > /root/sqlmap_docker .tar  
```

其中/root/指定存放的路径。打包完成可以在相应目录下看到多了一个tar包，这就是你装好环境的docker镜像。

**2.新打包镜像如何使用**

镜像tar包导入：

```
docker load -i sqlmap_docker .tar
```

运行这个镜像，进入对应的容器，然后就可以在相应目录下运行开发测试你的代码了。

## Docker镜像使用常见问题记录

1...

---

## 参考链接

[1. https://blog.csdn.net/qq_41226644/article/details/132237080](https://blog.csdn.net/qq_41226644/article/details/132237080)