# 1. 概述


RobotKit是面向开发者推出的机器人开发的软件工具包，包含机器人常用相机，Lidar等多传感器，提供建图，定位，感知，路径规划等机器人算法，还提供电机的PID/MPC等运动规控算法；为方便开发者入门，专门提供开源的机器人参考设计，帮助开发者一步一步的搭建一个完整机器人；

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# 2. 功能介绍

**RobotKit** 为机器人开发提供一整套的工具集合，包含机器人参考设计案例，感知、决策和规划的RobotSDK，形态各异运控RobotActuator，提供丰富文档，论坛。

**核心功能：**

* 内置机器人SLAM/避障/规划等算法
* 内置常用各种传感器驱动和多传感器融合方案
* 多态机器人运动机构的支持
* 提供TurboAI的深度模型加速能力
* 提供机器人建图，定位和感知的应用案例
* 提供丰富文档，视频资料和论坛

**亮点：**

* “效率”：提供最少层级、高性能获取设备数据的能力
* “灵活”：模块化传感器功能，灵活组合不同设备
* “高可扩展”：支持日益多样化形态的设备及系统，以及插件化算法适用于不同场景

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# 3. RobotKit核心模块


| **内容**      | **描述**                                                              |
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| RobotCloud    | 提供机器人云端的仿真，数据训练和机器人管理能力                        |
| RobotRef      | 各种机器人的参考设计方案，带领开发者一步一步搭建一个完整机器人形态    |
| RobotSDK      | 作为机器人的“大脑”，提供感知、决策、规划和TurboAI的模型部署和加速能力 |
| RobotActuator | 作为机器人“小脑”，内置实时RTOS和PID控制算法                           |
| Doc           | 提供机器人开发者的所有的文档资料，帮助开发者快速入门｜                |
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# 4. RobotKit框图

**RobotKit 整体框架示意图**

![RobotKit组成](image/robot_kit.jpg)

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